【摘 要】
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提出了一种无人机自主着陆精确轨迹跟踪的双环混合迭代滑模控制器。外环和内环均采用两级混合迭代滑模控制方法,第一级滑模采用全局动态切换函数,第二级迭代滑模切换函数中引
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提出了一种无人机自主着陆精确轨迹跟踪的双环混合迭代滑模控制器。外环和内环均采用两级混合迭代滑模控制方法,第一级滑模采用全局动态切换函数,第二级迭代滑模切换函数中引入了非线性积分项,并采用准滑模控制的策略。该方法消除了滑模控制的到达运动阶段,在保持传统积分滑模控制精度的同时,还消除了积分滑模固有的超调和变结构控制的抖振问题。通过在外环滑模切换函数中引入俯仰角的微分项,直接设计俯仰角微分指令,克服了传统方法需要求俯仰角指令微分的缺点。理论推导和仿真结果均表明,该方法具有良好的动态跟踪性能和很强的鲁棒性。
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