【摘 要】
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为了综合优化双臂救援机器人双臂协同工作空间、机械臂负载能力以及机械臂末端运动速度，研究了基于多目标函数综合优化的救援机器人双臂结构参数设计方法.由于双机械臂的协同工作空间难以进行数学描述，提出了一种基于三重积分的描述方法.针对所建立的双臂协同工作空间、机械臂末端运动速度以及机械臂负载能力三个目标函数的综合优化问题，通过模糊层次分析法，计算每个目标函数的权重从而进行线性加权以得到综合的多目标优化函数
【机 构】
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北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目（2019YFC1511400）；
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为了综合优化双臂救援机器人双臂协同工作空间、机械臂负载能力以及机械臂末端运动速度，研究了基于多目标函数综合优化的救援机器人双臂结构参数设计方法.由于双机械臂的协同工作空间难以进行数学描述，提出了一种基于三重积分的描述方法.针对所建立的双臂协同工作空间、机械臂末端运动速度以及机械臂负载能力三个目标函数的综合优化问题，通过模糊层次分析法，计算每个目标函数的权重从而进行线性加权以得到综合的多目标优化函数.基于该综合优化函数，通过粒子群算法进行多目标函数最优值求解，得到一组机械臂结构优化参数，使双臂救援机器人的综合性能达到最优.实验结果表明所提出的双臂救援机器人性能指标的优化方法是可行的.
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