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利用机器人自身的时空经验，在缺乏全局坐标信息、罗盘信息和环境先验模型的情况下，建立基于分布式感知·行为网的空间模型．因为该网络是完全分布的，所以提供了定常的定位时间和线性的路径规划时间．实验结果表明，将分布式感知．行为网作为环境模型可以更好地与基于行为系统相融合；并且利用环境上下文匹配算法可以有效解决迷宫环境的“感知混淆”问题；文中给出了基于环境熟悉度的环境动态探测方法，实现了有效的环境探测．