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机器人动力学控制由于其数学模型的不确定性，一直是困扰该领域的难题之一。本文研究了通过神经网络逆系统方法实现机器人的解耦，然后在外环施加控制的新方法。文中对该算法在Matlab仿真环境中做了研究，并以实物机械手为控制对象实现了该算法；从仿真和实现结果来看算法是可行的，为以后进一步的研究提供了依据。