【摘 要】
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针对力跟踪时环境刚度不确定及环境位置动态变化的未知性,提出了一种非结构环境下基于自适应变阻抗的力跟踪控制策略.首先通过建立机器人与环境的接触力模型,分析了理想情况
【机 构】
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东南大学自动化学院; 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室;
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针对力跟踪时环境刚度不确定及环境位置动态变化的未知性,提出了一种非结构环境下基于自适应变阻抗的力跟踪控制策略.首先通过建立机器人与环境的接触力模型,分析了理想情况下对环境刚度和环境位置的要求;然后建立了新的阻抗模型来适应环境刚度不确定的情况,并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行在线自适应调节,用于实时地补偿对环境动态变化的未知性,并对自适应变阻抗的稳定性进行了证明.最后对经典的定阻抗与本文所提的自适应变阻抗进行了非结构环境下的仿真和物理实验的对比,实验结果表明该策略相比于定阻抗控制能达到更好的力跟踪效果.
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