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针对现有多传感器融合方法精度低、计算复杂等问题，提出了利用微惯性航姿系统的高精度传感器陀螺仪、加速度计和磁力计组合确定姿态的算法。对采集到的原始数据进行误差补偿和滤波，降低传感器本身噪声，采用四元素的四阶龙格库塔法求解陀螺仪的角度消除奇点问题。将陀螺仪数据作为预测数据，估计出卡尔曼的过程协方差；加速度计和磁力计数据作为观测数据，结合陀螺仪的误差估计出测量噪声协方差，通过卡尔曼滤波实现多传感信息融合，实现了准确的姿态定位。实验分析不同算法的误差，证明了算法的精确性和可靠性。