论文部分内容阅读
介绍了一种由双边直线电机驱动的H型精密定位平台，为了减小运动平台的速度跟随误差和定位误差，研究了该精密定位系统的摩擦建模和补偿问题·由于工作台的滑块在导轨的不同位置表现出不同的摩擦特性，为改善补偿效果，提出了一种基于经典Stribeck摩擦力模型和工作台运动副位置参数的摩擦建模新方法，通过实验和回归的方法辨识出了工作台双边导轨的改进型Stribeck摩擦模型．基于建立的摩擦模型，采用前馈技术进行摩擦力补偿控制．实验结果表明，基于模型的摩擦补偿提高了系统的控制性能；改进型Stribeck摩擦模型比