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为增加四旋翼飞行器系统调控的稳定性和精度,本文研究了一类双环PID控制方式。选取STM32F407作为主控处理芯片,采用错峰定时的方式达到对角度及角速度信息等的采集及数据传输,角度外环的PID计算控制及角速度内环的PID计算控制。实测结果表明该方式控制有效,飞行稳态及动态精度都较高。
一种基于双环PID控制的四旋翼飞行器控制方式
【摘 要】
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为增加四旋翼飞行器系统调控的稳定性和精度,本文研究了一类双环PID控制方式。选取STM32F407作为主控处理芯片,采用错峰定时的方式达到对角度及角速度信息等的采集及数据传输
【机 构】
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福建师范大学协和学院
【出 处】
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福建电脑
【发表日期】
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2018年09期
【基金项目】
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福建省中青年教师科研项目(JAT170862);福建师范大学协和学院大学生创新创业训练计划项目:Y201813472007
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