【摘 要】
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就无人机的自定位问题,文中提出一种数字图像处理结合2D-3D场景重建的位姿估计算法.在已知人工标志世界坐标的前提下,对于单目视觉下机载非线性相机拍摄的单帧图像,利用图像
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61104186;61273076)
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就无人机的自定位问题,文中提出一种数字图像处理结合2D-3D场景重建的位姿估计算法.在已知人工标志世界坐标的前提下,对于单目视觉下机载非线性相机拍摄的单帧图像,利用图像处理技术为位姿解算提供特征点数据.位姿解算提供了一种改进的N点透视算法,该算法结合正交迭代算法,以N点透视算法计算的旋转矩阵值作为迭代算法初值,迭代得到最终估计结果.通过仿真实验和实物实验验证了算法的可行性.文中提出的算法,较N点透视算法,提高了位姿估计的精度且收敛速度快,给无人机室内位姿估计提供了的一种新的解决思路.
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