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为了研究硬岩掘进机推进系统对初始条件的响应,建立了多自由度TBM动力学模型.应用分形理论,考虑了撑靴与岩壁的变刚度,通过对系统的数值计算,得到了系统在各个方向的响应,并分析了在不同初始条件下系统的动态响应.结果表明：主机尤方向的初始位移和绕I7方向的初始角度对推进系统的姿态影响很大;当初始偏移0.01m时,系统会发生0.18m的偏移;当初始偏移1°时,系统会发生1.4°的偏移.这样对盾构机的姿态调整会产生很大挑战,甚至会使盾构机偏离计划路线无法完成掘进工作.研究结果对TBM掘进过程中的