【摘 要】
：
为实现智能车辆安全、高效换道，提出一种最优车道选择策略。首先，计算驾驶员对当前车道不满程度，判断是否需要换道；其次，计算目标车辆以规划轨迹换道时的静、动态风险，判断换道是否存在碰撞风险；最后，在无碰撞风险的情况下，根据目标车辆在目标车道是否可以达到期望车速，以及达到期望车速所需时间确定最优车道。结果表明：所提出的策略可以降低换道风险62.62%，提高目标车辆期望车速满足率至89.1%。
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目（2021YFB2501202）； 陕西省重点产业创新链项目（ZDL-GY16-08）； 陕西省重点研发计划项目（2022GY-303）； 中央高校基本科研业务项目（300102222113）；
论文部分内容阅读
为实现智能车辆安全、高效换道，提出一种最优车道选择策略。首先，计算驾驶员对当前车道不满程度，判断是否需要换道；其次，计算目标车辆以规划轨迹换道时的静、动态风险，判断换道是否存在碰撞风险；最后，在无碰撞风险的情况下，根据目标车辆在目标车道是否可以达到期望车速，以及达到期望车速所需时间确定最优车道。结果表明：所提出的策略可以降低换道风险62.62%，提高目标车辆期望车速满足率至89.1%。
其他文献
针对智能汽车的换道决策过程，基于公共数据集NGSIM提取汽车换道过程中的换道轨迹，采用XGBoost算法构建了换道决策算法，并利用贝叶斯优化算法对XGBoost的超参数进行优化。对建立的决策模型进行仿真对比验证，结果表明，与支持向量机、随机森林等决策模型相比，所提出模型的各项性能指标均明显提升。
苏轼的《东坡易传》集中体现了苏轼的易学思想。学界对苏轼易学的研究取得了显著成果,但是对于苏轼易学思想本身分析程度不够:一方面,从内容看,学界研究主要集中在“宇宙生成观”、“性情说”和“苏轼易学与苏轼其他学说的比较”这三方面;另一方面,从理论深度来说,学界对苏轼易学的研究理论分析深度不足,少有关注苏轼在建构“本体论”方面的端倪。本文立足于《东坡易传》,结合苏轼的其他易学有关论述,从苏轼生活的时代背景
《易》的思想极大地影响着苏轼黄州时期的文学创作。苏轼谪居黄州期间，撰成《东坡易传》，试图解决身处困境中如何安顿人生的问题。其中包含对“幽人贞吉”“通二合一”和“无心而一”的思考，以及在思考中形成的隐约而不愠的心态，至一而无我、物我两忘的心境和静以待其定的进退之道。苏轼独特的易学思想，不仅作为学理层面的思想形态出现，更转化为其黄州文学创作的内在动力和抒情言志的基本元素。
十八大以来,随着社会主要矛盾的变化,社会各利益主体呈现出复杂多元的趋势,公众对于基层治理能力和公共服务质量的要求日益提升。在党和政府的大力推动下,社区志愿服务逐渐演变为城市社区公共服务的重要组织形式,在现有社区治理体系中,社区志愿服务主体由单一向多元化转变,其队伍结构、服务功能等不断完善,逐渐成长为社区治理体系中的重要主体。尤其是在新冠肺炎疫情的人民防控战中,社区志愿力量及时请战参战,投身抗疫一线
＜正＞《幼儿园教育指导纲要（试行）》指出，数学教育的目标是让幼儿能从生活和游戏中感受事物的数量关系并体验到数学的重要和有趣；提供丰富的、可操作的材料，为每个幼儿运用多种感官、多种方式进行探索提供活动的条件……引导幼儿对周围环境中的数、量、形、时间和空间等现象产生兴趣，建构初步的数概念，并学习用简单的数学方法解决生活和游戏中某些简单的问题。《3-6岁儿童学习与发展指南》把数学教育纳入科学领域，提出了
苏轼虽以一代文宗之名流芳千古,为宋以后历代骚人墨客所景仰,但于其高妙诗词文章背后起重要支撑作用的宇宙人生之思,却也非常值得后人玩味与体察。苏轼的哲学产生于其所处的独特时代——一个呼唤儒、道、佛三教圆通的北宋,更产生于贯彻今古的中华文化精神传统——一种对合一与和谐状态的孜孜追求。所以,对一切对立与冲突进行化解与超越、力求达致圆融的努力,充盈着苏轼的整个哲学体系。于内圣之学的天道观中,其体现为对生生之
根据芬兰奥托昆普公司提出的脱除二氧化硫的新方法——还原硫法〔１〕，本研究提出了新的改进。试验精明，对二氧化硫含量为１％～５０％的冶炼烟气，吸收率可达９９．８％以上，考查了各种因素对吸收率的影响。
＜正＞假日作业是在假期完成的教学作业，其以社会活动、社会交流为基础前提，重视学生各项学习技能的培养。在“双减”背景下开发农村小学生假日作业，教师要强调现代教学技术与教学活动之间的交互问题，依靠智慧教育构建全新的教育指导机制，在减量高效的前提下提升农村小学生假日作业的价值。
＜正＞审美鉴赏能力的提升是小学语文学科核心素养中的重要内容之一。在当前小学语文课程教学中，很多教师更关注学生的知识储备，而忽视了学生自主鉴赏水平的提高，不利于学生审美鉴赏能力的培养。针对此情况，在具体的小学语文课程教学中，教师应该改变以往的教学策略，从审美情趣、价值观培养以及思想导向等方面提升学生的自主鉴赏能力。“审美鉴赏与创造”是当前中小学语文学科核心素养的重要组成部分。培养学生的审美鉴赏与创造