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如何有效的控制潜艇在垂直面定深运动一直是潜艇操纵关注的焦点,文中根据潜艇垂直面运动的特点,设计了一种带有模糊积分功能的控制器,对潜艇在垂直面的运动进行控制.仿真结果表明,在有持续随机外界干扰力作用的情况下,模糊控制器控制效果明显优于常规PID控制器.加入模糊积分环节后,能够有效避免传统的模糊控制器存在控制死区的问题,仿真得到的操舵曲线具有较好的实操性.