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为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,并利用双轮自平衡小车的灵活性以实现特定功能,采用了包括激光雷达、firefly-rk3399开发板、MPU6050模块、编码器等硬件设计。同时,利用卡尔曼滤波算法以及PID双环控制以提高自平衡小车姿态计算的精度和运行稳定性。
基于激光雷达和卡尔曼滤波的双轮自平衡车设计
【摘 要】
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为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,并利用双轮自平衡小车的灵活性以实现特定功能,采用了包括激光雷达、firefly-rk3399开发板、MPU6050模块、编码器
【机 构】
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石家庄铁道大学
【出 处】
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科技风
【发表日期】
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2019年07期
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