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传统的基于卡尔曼滤波算法的PID控制，在滤除控制过程中和测量过程中的噪声干扰方面效果很好。但系统的收敛速度、超调等方面还存在问题，这主要是PID参数没有达到最优。针对卡尔曼PID的参数优化问题，结合遗传算法优化PID参数，引入增量的分段控制改进控制信号u的组成结构。经过Matlab仿真验证，方法数据量少、参数优化快、系统收敛快、超调小，方法可行。