【摘 要】
：
针对SSD(single shot multibox detector,单步多盒检测)算法在车辆的自动紧急制动(AEB)中对远方目标检测效果差、检测速度慢、对硬件资源需求高的问题,提出了一种基于SSD的改进算法.首先用MobileNetv2替换SSD中的AGG-16作为检测网络,以减少参数数量和计算量,降低网络对硬件性能的需求;其次,提出了特征增强和融合的方法,反复挖掘目标信息,并把不同特征层的信息进行融合,以提高对小目标检测的能力;最后,对先验框解码过程进行改进,减少网络需要解码的先验框数量,再次减少计
【机 构】
：
武汉科技大学 汽车与交通工程学院,湖北 武汉 430065;武汉科技大学 机械自动化学院,湖北 武汉 430065
论文部分内容阅读
针对SSD(single shot multibox detector,单步多盒检测)算法在车辆的自动紧急制动(AEB)中对远方目标检测效果差、检测速度慢、对硬件资源需求高的问题,提出了一种基于SSD的改进算法.首先用MobileNetv2替换SSD中的AGG-16作为检测网络,以减少参数数量和计算量,降低网络对硬件性能的需求;其次,提出了特征增强和融合的方法,反复挖掘目标信息,并把不同特征层的信息进行融合,以提高对小目标检测的能力;最后,对先验框解码过程进行改进,减少网络需要解码的先验框数量,再次减少计算量,提高网络检测速度,并调整先验框的尺寸,进一步增强小目标检测的能力.把改进后的网络和SSD300、YOLO、MobileNetv2-SSD等网络在KITTI数据集上进行检测和对比分析,实验结果表明,改进后的网络对小目标识别的速度有所加快,鲁棒性更好,准确率更高,同时也降低了对硬件配置资源的需求.
其他文献
同步磁阻电机(SynRM)结构简单、稳定可靠,但转矩和功率因数偏低,在过载运行下转子导磁桥和定子齿等磁通流经关键位置的硅钢片会逐渐饱和,使得电机发热增多,输出转矩降低.本文提出一种新型同步磁阻电机(NSynRM),通过在电机转子导磁桥表面增加使用取向硅钢片以及在定子齿部替换使用取向硅钢片来解决原电机中磁密饱和带来的问题.同原电机中的硅钢片相比,取向硅钢片在轧制方向具有高磁导率和高饱和磁密的特点,因此在新型同步磁阻电机中使取向硅钢片轧制方向沿着直轴磁场流通方向,能够使磁通沿着取向硅钢片顺利流通,增加电机的抗
针对永磁同步电机负载突变和LADRC控制器带宽不变时,线性扩张状态观测器存在观测精度低、观测负担大的问题,设计了一种PMSM基于已知干扰的一阶A-LADRC速度控制策略,该控制策略的内环和外环控制器均采用设计的模型辅助一阶A-LADRC控制方法.仿真结果表明:设计的一阶A-LADRC相比于传统的一阶LADRC和PI控制,具有抗干扰能力强,二次稳态响应时间短及系统鲁棒性强等优点.
针对永磁直驱风力发电系统中机侧变换器交流侧与直流侧电压幅值之比不匹配的问题,提出一种永磁同步发电机输出交流电压的控制策略.所提控制策略是基于转子磁链定向下,来分析定子d轴电流分量isd与电机输出电压Us之间的空间矢量关系,通过设定Us的d轴最大分量为Usdmax,来调节isd大小使输出电压与直流侧电压满足比例关系.并在仿真平台中搭建了永磁直驱风力发电机输出电压控制策略的仿真模型,该控制模型可以调节永磁同步发电机输出电压的幅值,使机侧变换器直流侧电压与交流侧电压满足比例关系,也验证了该控制策略的正确性和可行
随着航空装备性能不断提高,对高速永磁电机的功率密度要求不断提高,电磁方案的极限设计使定子饱和效应越发明显.定子饱和会直接影响磁导谐波变化和转子涡流损耗大小.本文将子域法和等效磁路法结合进行迭代计算,提出一种考虑定子饱和的航空高速永磁电机转子涡流损耗解析模型.利用该解析模型计算了不同气隙长度、不同槽口大小对转子涡流损耗的影响.最后以一台航空高速永磁电机的进行实验测试,将解析结果与实验结果、有限元结果进行对比,验证解析模型的正确性.
针对电机加速工况下电磁噪声,以一台10极60槽新能源汽车驱动用永磁同步电机作为研究对象,使用Mawell建立电机二维仿真模型,确定了该电机引起电磁噪声的主要力波阶次为0阶次.对电机在加速工况下的噪声辐射进行仿真计算,得到加速工况下噪声colormap图,确定了该电机在60阶次会产生较大的噪声,并通过实验验证了仿真的准确性.对径向电磁力进行二维傅里叶分解,确定了60阶次噪声是由0阶电磁力波12f倍频引起,随后对转子铁心进行结构优化,削弱了该频段径向电磁力的幅值,使得电机噪声得到了改善.
电动汽车轮毂电机内部属于多物理场非线性耦合系统,温升对电机的材料及电磁参数影响较大,为弥补磁-热场单向耦合的不足,建立了磁-热双向耦合模型.基于该模型,结合WLTP路谱图,得到功耗较高的工况点.针对电机转矩波动大及高功耗工况点效率不高的问题,设定降低气隙处齿槽转矩和提高高功耗区效率为目标,选取齿宽、槽深及气隙长度为变量,建立BP神经网络预测模型,通过NSGA-Ⅱ与纳什均衡进行了多目标组合寻优,得到最优结构组合.经实验与仿真验证,双向耦合方法提高了模型的仿真精度,多目标联合优化使得高功耗点效率提高了9.63
针对PMSM转子位置和转速估计精度不足的问题,提出了一种基于五阶CKF算法的PMSM无传感器控制方法,并将其应用于EPS系统的助力控制中.首先,建立了基于PMSM的EPS系统离散数学模型;其次,介绍了基于五阶球面-容积方法,推导了五阶CKF算法,并基于五阶CKF算法实现了对PMSM转子位置和转速的精确估计;最后,将基于五阶CKF算法的PMSM无传感器控制应用于EPS系统之中,构建了基于五阶CKF算法的PMSM无传感器控制的EPS助力控制系统.通过Carsim/Simulink联合仿真,对提出的控制算法进行
针对电动汽车用内嵌式永磁同步电机(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor,IPMSM)在深度弱磁区域电流、转矩振荡较大,电流调节器易饱和等问题,提出了一种负q轴电流补偿的电压反馈弱磁控制策略.首先介绍了传统电压反馈弱磁控制策略,分析了在深度弱磁区电流、转矩振荡的原因;然后结合最大转矩电压比控制,采用负q轴电流补偿的方法,降低了q轴电流环增益,且系统在深度弱磁区域的电流、转矩振荡得到了明显抑制,提高了系统的稳定性;同时对传统的MTPA控制和id=0控制与两种弱
高转速下,牵引电机气动噪声对电机整体噪声水平有重要影响.在电机设计阶段,缺乏有效手段预测电机的气动噪声水平,本文通过数值仿真方法对比分析了某型牵引电机在3种不同转速下的气动噪声大小,同时采用试验方法进行验证,最后得到满足对标要求的仿真计算路线,作为后期进行气动噪声预测的计算手段.
针对深度相机在定位过程中存在的实时性差、定位精度低等问题,该文结合深度相机的特点,在传统ICP算法的基础上融合FREAK-SURF特征匹配点.首先,为了提高匹配速度,采用二进制描述符FREAK描述子简化传统的SURF特征点描述信息完成图像粗匹配,并结合对极几何约束预估相机初始位姿,为后续精匹配环节提供一个良好的初值.其次,在完成粗配准的基础上将特征点的空间位置和相机位姿误差模型引入点云配准算法中,并且为了弥补微小扰动和空间尺度对系统的影响,构造一种欧氏、马氏距离相融合的距离度量函数对匹配点对进行度量,构建