【摘 要】
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针对AGV(Automated Guided Vehicle)行走不平滑的问题,在研究路径对AGV行走性能影响的基础上,建立AGV几何模型,并对其进行运动学分析,结合Bezier曲线的特点和优势,运用改进的
【机 构】
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山东大学机械工程学院,山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室,山东大学机械工程国家级实验教学示范中心,山东亚历山大智能科技有限公司
【基金项目】
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山东省重点研发计划项目(2017CXGC0903),山东省重点研发计划项目(2019JZZY010453),济南市泉城产业领军人才项目(2018031)
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针对AGV(Automated Guided Vehicle)行走不平滑的问题,在研究路径对AGV行走性能影响的基础上,建立AGV几何模型,并对其进行运动学分析,结合Bezier曲线的特点和优势,运用改进的粒子群优化(improved Particle Swarm Optimization,improved PSO)算法,规划其最优理想运动路径;将模糊逻辑与PID算法结合,构建改进模糊PID控制算法,并对AGV运动偏差进行校正。利用MATLAB软件绘制其实际运动轨迹,比较角速度、偏角及路径偏差,评估误差与
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