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对于载体位置和姿态均不受控制的自由漂浮空间机械臂系统，提出了一种自适应控制方法。该方法将离线参数辨识与在线估计相结合，离线辨识已建模动力学方程的参数，在线估计补偿未建模的动力学方程不确定部分。仿真结果证明了该方法的有效性。
一种载体位姿不受控的空间机械臂自适应控制
【摘 要】
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对于载体位置和姿态均不受控制的自由漂浮空间机械臂系统，提出了一种自适应控制方法。该方法将离线参数辨识与在线估计相结合，离线辨识已建模动力学方程的参数，在线估计补偿未建
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2008年3期
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