【摘 要】
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针对粒子滤波中的粒子贫化问题,分析了目前用于增加粒子多样性方法存在的不足,提出了一种新的粒子筛选与处理方法。通过设置筛选区间,保留该区间内的粒子,对区间外的粒子进行
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针对粒子滤波中的粒子贫化问题,分析了目前用于增加粒子多样性方法存在的不足,提出了一种新的粒子筛选与处理方法。通过设置筛选区间,保留该区间内的粒子,对区间外的粒子进行移动处理,从而改善粒子分布。仿真结果表明,该方法能够有效缓解粒子贫化问题,提高滤波精度。同时由于有效样本数增加,降低了重采样次数,总体上减少了算法运行时间。
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