论文部分内容阅读
本文研究了灵巧手操作物体的运动学问题,在分析手指与物体接触条件的基础上,建立了手指与物体之间单点接触作纯滚动和作可控制滑动的运动学方程,给出了3R,4R 和5R 手指的运动约束条件,并对5-4-5型灵巧手进行了速度仿真和图形仿真.
灵巧手运动学分析
【摘 要】
：
本文研究了灵巧手操作物体的运动学问题,在分析手指与物体接触条件的基础上,建立了手指与物体之间单点接触作纯滚动和作可控制滑动的运动学方程,给出了3R,4R 和5R 手指的运动
【机 构】
：
北京科技大学,北京科技大学100083,100083
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
1993年6期
其他文献
本文介绍了 TMS32020在机器人控制方面的一个应用.以 TMS32020与80286组成的分布式计算机作为 NKRC-02机器人实验系统的上位机,通过适当的任务分配,使它们并行工作,由此大幅
本文论述了基于 CORDIC 算法的6自由度多关节型机械手各关节转角的坐标逆变换高速专用处理机的体系结构方案.本方案抛弃了传统的解析设计思想,把坐标的旋转和反正切运算作为
现今的工业彩色摄象机主要用作图象显示器的输入设备,其性能标准是通过人的视觉感知的图象的质量.并不完全适合于计算机视觉系统中传感器测量物体表面颜色特性的要求.为此要对工业彩色摄象机的特性进行测定和校准.本文提出一种恢复彩色 CCD 摄象机光强——灰度响应线性关系(即光谱线性化)的方法.实验表明。此方法可以消除或减轻光强的变化对色度坐标的影响.变换后的图象仅比原图象有少许变暗.最后说明该方法在颜色定标
本文介绍 GKD-1通用机器人多微处理机控制系统.该系统硬件采用模块化结构,具有易于扩充的特点;软件上采用动态任务调度,并提供了支持分布式程序设计的环境,使系统具有很强的
本文介绍了微小型移动机器人常用的几种移动方式,分析了不同方式对移动体几何尺寸因素变化的敏感程度,提出并建立了评估方程.
本文论述了一种能够在线辨识智能移动式机器人模型,自动地设计和修正 PID 控制器的控制系统.仿真结果表明,本系统具有较高的辨识精度和良好的控制效果.
第一部分涉及智能机器人动作规划.在这部分,我们首次将符合机器学习研究领域的新近成果,即最擅长于获取与问题领域相关的控制知识的解释学习,应用于智能机器人动作规划,从而
物体形状的位置和方向往往是很重要的信息,它在形状识别和机器人视觉等方面都有广泛的用途.本文描述了一种计算机自动定位方法,实验证明是有效的,并具有算法简单、运算速度快
本文提出了一种机器人高精度定位补偿系统,介绍了一种位姿误差补偿方法.系统采用非接触式位姿精度测量仪测取机器人位姿误差,用 IBM 微机采集位姿误差数据并计算关节补偿脉冲
本文介绍空间机器人运动学和动力学控制.空间机器人是由操作手和卫星本体组成,在微小重力场工作(漂浮在空中),其运动学和动力学控制要比地面机器人复杂且有其特点,本文则主要