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超低速、高精度、高频响的液压转台性能提高受到动态非线性摩擦的影响。为提高液压转台的低速性能，通过分析液压转台单框动态摩擦特性，在建立转台摩擦的LuGre模型基础上，提出用一种基于LuGre模型的非线性白适应控制补偿液压转台动态摩擦。构造两个非线性观测器对液压转台LuGre摩擦状态进行精确估计，通过构造摩擦模型参数自适应率对摩擦力矩进行动态补偿，并利用Lyapunov方法证明了控制系统的全局渐近稳定性。对液压转台中框的仿真实验证明了该方法的正确性和优越性。