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本文设计制作了一套巡线机器人系统,实现了图像的采集处理及飞行姿态的控制。该系统利用飞控结合串级双闭环PID对无人机进行姿态稳定控制,通过对摄像头采集到的图像进行处理,融合飞控模块的姿态数据,完成悬停、巡线等功能。该系统具有结构简单,控制精度高,抗干扰能力强等特点。
基于视觉感知的巡线机器人系统
【摘 要】
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本文设计制作了一套巡线机器人系统,实现了图像的采集处理及飞行姿态的控制。该系统利用飞控结合串级双闭环PID对无人机进行姿态稳定控制,通过对摄像头采集到的图像进行处理,融合飞控模块的姿态数据,完成悬停、巡线等功能。该系统具有结构简单,控制精度高,抗干扰能力强等特点。
【机 构】
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河海大学物联网工程学院
【出 处】
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电子测试
【发表日期】
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2020年04期
【基金项目】
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江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目重点项目“基于四旋翼控制的风机叶片裂纹视觉检测(201910294087Z)”
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