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为解决五自由度机械手正逆解问题以及在工作中不同运动路径轨迹时各个关节角度的问题,基于D-H法对5R机械臂进行了坐标建模并确定其连杆参数,以对其进行运动学分析。通过MATLAB进行实物建模,并调用Robotics Toolbox对模型进行仿真研究,验证了所求运动学正解及反解的正确性。
五自由度机械手运动学分析与仿真研究
【摘 要】
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为解决五自由度机械手正逆解问题以及在工作中不同运动路径轨迹时各个关节角度的问题,基于D-H法对5R机械臂进行了坐标建模并确定其连杆参数,以对其进行运动学分析。通过MATLA
【机 构】
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太原科技大学
【出 处】
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黑龙江科学
【发表日期】
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2020年16期
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