五自由度机械手相关论文
本文建立了五自由度移动机械手的运动学模型,使用Matlab软件编制程序实现了正、逆运动学问题的求解,分析了逆运动学的最优解,并对......
本文密切结合开发新型火焰切割用机械手的需求,在国家杰出青年基金和天津市装备制造业现代化专项基金资助下,系统的研究了一种可重......
随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。本文就气动机械手的应......
对桥梁裂缝进行长期的监测对于桥梁的安全营运及其寿命的评估具有重要意义。由于大多数桥梁的结构裂缝都主要产生在桥梁底部,使人......
对于机械手的运动控制,有两种典型的控制方法:PID控制与模糊控制.而五自由度机械手因其连接方式的不同,各关节控制环的相互耦合,使......
五自由度机械手的运动行为由控制卡操作电机实现,以往的上位机控制软件都是直接调用控制卡提供的基本运动单元函数,其程序本身并不......
在介绍五自由度机械手的结构基础上,详细论述了机械手的自动控制原理,采用步进电动机驱动机械手的水平移动和底座旋转,采用直流电......
本文主要讨论了步进电机的驱动,论述了在PLC与单片机的控制下实现对步进电机的配置,结合单片机收集传感器元器件信号实现对五自由......
为解决五自由度机械手正逆解问题以及在工作中不同运动路径轨迹时各个关节角度的问题,基于D-H法对5R机械臂进行了坐标建模并确定其......
针对所设计的5-DOF机械手,使用D-H参数法建立正运动学模型,并利用反变换法结合几何法得到了逆运动学的封闭解表达式。通过求解目标......
为了对五自由度关节式收获机器人五自由度关节机器人末端执行器的位姿和运动进行描述,运用传统的D-H法建立各关节运动学数学模型,......
为了在工业生产中提高宝石加工的精度和效率,采用一种基于DSP控制五自由度机械手实现宝石加工的方案。系统以DSP为核心处理器,辅以......
“机器人智能控制系统的研究”对工业机器人进行智能控制，要求其能自动避障、自动规划路径、自动从任一地点搬运工件到目标地点，其涉......
串联机械手的运动学和动力学问题一直是机器人学的一个重要分支,也始终是一个研究重点。实践中,遇到了这样的问题:随着我国石化工......
针对机械手的设计要求,利用虚实混合仿真得到了五自由度机械手的物理模型。在此基础上,利用AT89S52单片机产生多路控制舵机PWM波的......
目前,由于塑胶玩具喷涂作业的复杂性,喷涂自动化程度仍然很低。国内塑胶玩具喷涂作业基本上还是靠手工完成,不仅劳动力成本高,而且......
五自由度工业机械手可应用于搬运、码垛作业时对目标物体的抓取。以该五自由度工业机械手为研究对象，用常规的D—H法建立运动学数学......
针对在工业生产和其他领域内,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。本文以三菱F......
