【摘 要】
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将轮式监控移动机器人用于对大型养殖场动物疫病状态进行监控,是国内提出的新方案,其难点在于视频监控对机器人的平稳行走有着更高的要求,特别是工作环境比较复杂的养殖场。
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将轮式监控移动机器人用于对大型养殖场动物疫病状态进行监控,是国内提出的新方案,其难点在于视频监控对机器人的平稳行走有着更高的要求,特别是工作环境比较复杂的养殖场。本文设计了基于动力学模型的自抗扰控制器,根据力矩平衡原理建立了移动机器人的动力学模型,并引入虚拟控制量将动力学模型进行解耦;再针对解耦后的方程分别建立一阶和二阶自抗扰控制器,最后在Matlab/simulink下,对所设计的控制律进行了仿真验证。结果表明,该控制系统具有较高的控制性能。
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