基于RANSAC的奇异值剔除的单目视觉里程计

来源 :上海海事大学学报 | 被引量 : 4次 | 上传用户：srepair555

【摘要】

：

为提高单目视觉里程计算法的性能,从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点,并匹配相邻图像序列的特征,使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标,进而根据2D-2D模型解算出两帧图像间相机运动的旋转和平移,从而构建单目视觉里程计系统.为提高算法性能,使用RANSAC算法清除初次计算的特征误匹配,并利用地面数据获取相机

【作者】

：

孙作雷黄嘉明张波

【机构】

：

上海海事大学信息工程学院,中国科学院上海高等研究院

【出处】

：

上海海事大学学报

【发表日期】

：

2016年04期

【关键词】

：

机器人定位视觉里程计特征提纯机器视觉 SURF RANSAC robot localization visual odometry feature r

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