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为提高拉臂式垃圾车工作装置的整体性能，利用机械系统动力学软件ADAMS，对工作装置中各主要设计点进行参数化，建立工作装置机械子系统、液压子系统模型。在ADAMS环境中利用参数关联技术，将两个子系统模型集成，建立拉臂式垃圾车工作装置液压与机械一体化的虚拟样机模型。采用OPTDES非线性二次规划计算方法，以工作装置液压缸作用力最小为优化目标，对机构中各铰接点位置进行优化计算。优化结果表明，工作装置在装箱和卸料过程所需的液压油缸最大作用力显著降低，装箱时拉臂钩作用力也相应减少。与传统设计方法相比，采用虚拟样机优