【摘 要】
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生理学研究发现，大鼠进行空间导航和记忆依赖多种空间细胞。基于此，本文对鼠脑内嗅—海马结构内空间细胞的放电机制进行研究，提出了一种移动机器人空间定位模型。其特点为：在网格细胞到位置细胞信息传递模型的基础上，引入位置细胞相互作用的神经网络模型得到具有单峰兴奋活动包的细胞板。通过建立兴奋活动包在细胞板上的位置与机器人在物理环境中的位置之间的转换关系，实现对机器人位置的解算。本文设计了仿真实验和物理实验对
【机 构】
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北京工业大学信息学部计算智能与智能系统重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（62076014,61573029）； 北京市自然科学基金资助项目（4162012）；
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生理学研究发现，大鼠进行空间导航和记忆依赖多种空间细胞。基于此，本文对鼠脑内嗅—海马结构内空间细胞的放电机制进行研究，提出了一种移动机器人空间定位模型。其特点为：在网格细胞到位置细胞信息传递模型的基础上，引入位置细胞相互作用的神经网络模型得到具有单峰兴奋活动包的细胞板。通过建立兴奋活动包在细胞板上的位置与机器人在物理环境中的位置之间的转换关系，实现对机器人位置的解算。本文设计了仿真实验和物理实验对模型进行验证。实验结果表明：相较于RatSLAM和网格—位置映射模型，本文模型的定位性能更加精确，且在机器人长时间的路径积分过程中所产生的累积误差也更小。本文研究成果为仿鼠脑认知机制的机器人导航方法奠定了基础。
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