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针对目前表面涂装作业人工喷涂效率和质量不稳定、涂装机器人购置成本高、经济性差等问题,设计了一种并联结构喷涂机器人,采用Tricept结构形式,结合并-串式结构的搬运与转位机械手,大大提高机器人的喷涂灵活性,同时降低机器人的生产制造成本,结果表明:该装备具有经济性好、工作效率高、智能化程度高的特点,有利于提高涂装生产线的自动化和智能化水平。