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介绍了以太网—CAN网络实验平台的构建思路及设计实现方法;利用以太网终端计算机对无人水下航行器（Unmanned Underwater Vehicle,UUV）的航行深度进行远程遥控;文中主要介绍了网关的软件设计方法,节点接收滤波器和消息标识符的设置及其在多点通信中的应用;该系统目前完成了4个节点的模拟通信并能够保存所有的实验数据,实验结果显示该实验平台有较好的实时性和稳定性,为航行器深度控制系统性能分析提供参考。