【摘 要】
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本文提出一种基于视觉点云测量系统的标定方法，设计了一套Eye-in-Hand手眼系统，包含手眼关系误差与机械臂结构参数的系统误差模型，在机器人工作空间中固定一些标定球作为实验对象，控制机器人改变不同的空间位姿，以不同位姿测量球心坐标。首先用机器人运动学公式得到初始的手眼关系；之后通过系统误差模型、矩阵运算、最小二乘法等不断迭代到达预期精度。在UR10工业机器人进行了系统标定实验，进行图像采集、点云
【基金项目】
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国家自然科学基金（51975388）；
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本文提出一种基于视觉点云测量系统的标定方法，设计了一套Eye-in-Hand手眼系统，包含手眼关系误差与机械臂结构参数的系统误差模型，在机器人工作空间中固定一些标定球作为实验对象，控制机器人改变不同的空间位姿，以不同位姿测量球心坐标。首先用机器人运动学公式得到初始的手眼关系；之后通过系统误差模型、矩阵运算、最小二乘法等不断迭代到达预期精度。在UR10工业机器人进行了系统标定实验，进行图像采集、点云处理、球心拟合等工作，完成Eye-in-Hand手眼系统标定实验，并使用激光跟踪仪完成精度验证。得出结论：标定前后机器人在局部空间运动的距离测量标准差由0.4963mm降低到0.1834mm，充分验证了改进方法的高效性、便捷性和实用性。
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