【摘 要】
：
由于多关节机器人是一个结构复杂的运动学系统，高仿真的多关节3D机器人难以快速实现。为解决仿真时的视觉失真，设计并实现了一种以D-H模型为核心的机器人3D仿真方法。以KUKA 5a
【机 构】
：
四川工商学院电子工程学院,西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室
论文部分内容阅读
由于多关节机器人是一个结构复杂的运动学系统，高仿真的多关节3D机器人难以快速实现。为解决仿真时的视觉失真，设计并实现了一种以D-H模型为核心的机器人3D仿真方法。以KUKA 5arc六自由度机器人为研究对象，采用AutoCAD与Matlab建立贴近实际的机器人运动学仿真模型，验证了3D建模的精确性、正逆运动学定位算法的正确性以及路径规划等动作的合理性，为改进机械结构与控制算法提供了依据。该方法能实现六自由度机器人的3D建模仿真。
其他文献
课程标准指出，语文的基本性质是工具性与人文性的统一。如果进一步追问，二者统一于什么？在我看来，不论“本色语文”还是“诗意语文”，以及其他各种语文教学流派，其核心的认同感是相
利用探索性嵌入式单案例研究方法,以上海理工大学创先争优实践为案例,探讨了高校基层党组织创先争优实践载体的形成过程和运行。研究表明:高校基层党组织创先争优有效载体是
目的:探讨异位妊娠患者采取人文关怀护理对其术后心理状态的临床影响。方法:对 2018 年 6 月到 2019 年 6 月时间段本科室收诊的 72 例异位妊娠患者展开研究,应用随机 数表法
目的:分析手术室优质护理 + 快速康复外科(FTS)理念在手术患者临床治疗中的应用效果。方法:选取 2018 年 10 月至 2019 年 10 月之间我院收治的 70 例术患者,根据 双盲法将其
《魏书》中方山、方岭的位置 ,即今大同市孤山 ,北魏孝文帝的陵墓 (高祖陵或长陵 )并不在洛阳 ,而可能与文明太皇太后陵 (永固陵 )同在孤山。据推测 ,上述两皇陵与方山石窟 (
平方千米阵列(Square Kilometre Array,SKA)望远镜建成后将具有超高的灵敏度、超快的巡天速度以及宽视场,进而产生超海量的观测数据。SKA天文台与各国区域数据中心间的海量数
税收优惠是激励企业增加研发投入的重要政策手段,但是企业的研发投入同时受调整成本的逆向影响。在界定调整成本内涵的基础上,采用研发投入与托宾Q值之间的关系,估算了我国制
小金库这种审计查证方法对市场经济的发展具有极大的负面影响,"小金库"这种审计方法扰乱了现有的社会主义市场经济秩序,容易造成国家财政和国有资产以及经济收入的减少,这极
本文从法律、政策及实践的角度对新中国成立以来农村土地产权的法律主体及实践载体进行了考察。指出新中国成立以来农村土地产权制度经历了"私有私用""私有公用""公有公用"和
当代学者对文学断裂思潮的研究始于20世纪80年代,在90年代发展为一种相对完备的话语形态,在21世纪初形成“井喷”态势.从“时空二维断裂论”到“格局转折论”,关于文学断裂思