【摘 要】
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基于大扭矩、大加载梯度、高精度等加载指标,开展了舵机抗反操纵负载能力研究.首次提出基于绳传动的曲柄-压簧构型方案,相比于传统平面四连杆型方案,其具有传动效率高、数学
【机 构】
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北京精密机电控制设备研究所,哈尔滨工业大学（威海）船舶与海洋工程学院
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基于大扭矩、大加载梯度、高精度等加载指标,开展了舵机抗反操纵负载能力研究.首次提出基于绳传动的曲柄-压簧构型方案,相比于传统平面四连杆型方案,其具有传动效率高、数学模型简单、动态响应快、无工作死点、安装方便等优势.经仿真分析,模拟器静态加载误差不大于0.67%,相比于滑块固定状态,滑块随动状态可显著提高加载精度;模拟器动态加载误差不大于6.17%,当加载梯度较小时,宜选用刚度相对较低的压簧,以提高动态加载精度.最后,开展了反操纵力矩标定试验并采用最小二乘法修正,加载偏差可控制在1%以内.研究成果对于飞行器
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