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针对在焊接机器人焊缝跟踪传感器中不同类型工件焊缝接头的结构光图像特征，提出一种图像特征选择与提取方法．首先，对图像进行自适应分割，提取出激光条纹中心线．再根据三种典型焊缝接头类型：预留坡口对接类，无坡口直接对接类和左、右搭接类型焊缝的结构光图像的特点，分别选择激光条纹曲线的沟槽中心、条纹曲线的转折点和间断点作为焊缝特征点，分别进行提取．对不同类型焊缝结构光图像的处理实验结果，验证了本文方法的有效性。