一种融合激光与视觉传感器的栅格地图构建方法

来源 :工业控制计算机 | 被引量 : 6次 | 上传用户：xuzhao123456

【摘要】

：

针对单一的激光传感器在创建周围环境的地图时,不能对镂空障碍物进行有效建图,以及视觉传感器在无纹理的区域无法工作等问题,提出一种激光与视觉相结合的方法,以保证机器人在地图创建的过程中,能有效地对具有镂空障碍物或无纹理障碍物的环境进行建图。以Gmapping-SLAM所得栅格地图为激光栅格地图,ORB-SLAM2算法提取到的三维点云数据通过3D-2D转换,得到视觉栅格地图,最后利用贝叶斯估计的方法对两

【作者】

：

曾键夏益民蔡锦炜方祺杨子林蔡奕峻

【机构】

：

广东工业大学自动化学院

【出处】

：

工业控制计算机

【发表日期】

：

2020年09期

【关键词】

：

Gmapping-SLAM ORB-SLAM 贝叶斯栅格地图数据融合 Gmapping-SlamORB-SlamBayesiangrid mapdata f

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