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提出了一种集成B样条模糊网络的控制器，实现了非完整移动机器人在动态环境中的导航控制．该控制器基于机器人和障碍物之间的相对运动建立速度场，从而进行机器人导航；通过B样条模糊网络更新输出力矩实现速度的跟踪，因而能够处理导航中的未知因素，避免碰撞的发生．最后通过李亚普洛夫稳定性理论保证了整个闭环系统的稳定性．