【摘 要】
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针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的
【机 构】
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长沙铁道学院信息与控制工程研究所!长沙410075,华南理工大学自动控制工程系!广州510641,华南理工大学自动控制工程系!广州510641,华南理工大学自动控制工程系!广州510641
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针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零 ,或一致终结有界 .计算机仿真结果证明了这种控制方案的可行性和有效性
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