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针对雷达伺服系统低速跟踪时摩擦力矩导致运行抖动并严重降低跟踪精度和平稳性的问题，提出了一种基于扩张状态观测器（ESO）的复合滑模控制策略。将摩擦力矩视为外部扰动，通过二阶扩张状态观测器对其估计并补偿。设计滑模控制律减小伺服系统的跟踪误差。在滑模控制律设计时引入非奇异终端滑模面，保证跟踪误差有限时间内收敛。运用Lyapunov理论分析闭环系统的稳定性。仿真结果验证了所提控制算法的有效性。