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采用球面指端,借助于物体等距曲面,研究了三指9关节手抓取处于完全约束或非完全约束状态下的物体时指端与物体的接触位置及抓取特性。讨论了获得所需抓取位置时手指关节的运动要求。结合实例给出了上述问题的处理方法.
三指机器人手对物体的抓取
【摘 要】
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采用球面指端,借助于物体等距曲面,研究了三指9关节手抓取处于完全约束或非完全约束状态下的物体时指端与物体的接触位置及抓取特性。讨论了获得所需抓取位置时手指关节的运
【机 构】
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东南大学机械工程系,东南大学机械工程系
【出 处】
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东南大学学报
【发表日期】
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1992年1期
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