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针对轮式移动机器人的输出控制问题,提出了一种利用动态滑模控制解决输出控制的方法.首先给出机器人的动力学简化模型,然后求出其输出控制的动态滑模控制器.在仿真试验中,根据机器人的运动路径,可由动态滑模控制器得出机器人相应的电机输出力矩,并控制其沿预定路径运动.
动态滑模控制在移动机器人输出控制中的应用
【摘 要】
：
针对轮式移动机器人的输出控制问题,提出了一种利用动态滑模控制解决输出控制的方法.首先给出机器人的动力学简化模型,然后求出其输出控制的动态滑模控制器.在仿真试验中,根
【机 构】
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北京科技大学机械电子工程系
【出 处】
：
机床与液压
【发表日期】
：
2005年5期
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