【摘 要】
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为了提高采摘机械手电气控制系统的控制效率,基于PLC控制器,结合计算机图像处理技术,提出了一种基于粒子群的控制系统优化算法。通过对待采摘果实图像的识别和定位,利用粒子
【基金项目】
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河南省科技发展计划项目(182102310750)。
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为了提高采摘机械手电气控制系统的控制效率,基于PLC控制器,结合计算机图像处理技术,提出了一种基于粒子群的控制系统优化算法。通过对待采摘果实图像的识别和定位,利用粒子群算法规划出最佳的采摘顺序,缩短采摘机械手的末端移动距离,提高作业效率。为了验证该方案的可行性,以真实的青椒采摘生长环境为图像采集的对象,对采用和不采用粒子群算法时机械手移动末端的距离和采摘精度进行了测试。结果表明:采用粒子群算法可以有效性地提高果实采摘的定位识别精度,缩短了移动距离,对于提高作业效率具有明显的作用。
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