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在建立轮式移动机器人运动学和动力学模型的基础上，结合反步设计法，将动力学问题反步为运动学问题，设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。该控制律由机器人的两驱动电机的力矩组成，简洁且易于实现。利用Lyapunov函数对控制系统进行了稳定性分析，仿真结果验证了所设计控制器的有效性和精确性。
轮式移动机器人的反步轨迹跟踪控制
【摘 要】
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在建立轮式移动机器人运动学和动力学模型的基础上，结合反步设计法，将动力学问题反步为运动学问题，设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。该控制律由机器人的两驱动电机的力
【机 构】
：
黑龙江科技学院机械工程学院
【出 处】
：
机电一体化
【发表日期】
：
2011年2期
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