论文部分内容阅读
分析并推导了液压伺服型喷漆机器人的关节模型结构，在此基础上采用了一种有效的闭环参数辨识算法实现了机器人各关节的模型参数辨识，文中对闭环伪随机测试，参数估计，ｐｒｂｓ信号都作了详细的介绍，最后对该算法进行了计算机仿真分析并给出了试验得到的机器人前三个关节的模型参数。
喷漆机器人关节模型的闭环参数辨识
【摘 要】
：
分析并推导了液压伺服型喷漆机器人的关节模型结构，在此基础上采用了一种有效的闭环参数辨识算法实现了机器人各关节的模型参数辨识，文中对闭环伪随机测试，参数估计，ｐｒｂｓ信号都作了详
【机 构】
：
北京实验工厂
【出 处】
：
航天工艺
【发表日期】
：
1998年6期
其他文献
(男局音万虫唱)李延配伟奏了‘飞,//、、直‘口‘吸、胡琴解卜了屯私,,戈、.附网.F口吞r今一口尸尸冲l‘}.rJJ卜l网户尸ll函一价肠甲..七户必,一(户旧目口..叭即一(声卜,l户
【正】 来自樱花之国的朋友——以日本著名歌手三波春夫为代表的友好访华团应中国音乐家协会的邀请,于五月十一日下午飞抵北京,进行为期五天的访问。三波春夫是日本著名的歌
t=F月往!前地44快速独唱‘一鲍}厂了丁飞座6 el 6 5 3 86 532 12 3 5 2.11(竺竺竺竺竺竺}里里生燮』生理,卫塑三些2丝旦)}尹户,、}色~』 列 砚︸:OU.︸01.﹄O口曰..了.、(星坚竺旦
,。F备独唱派情而热烈地妇业if、l。了一~;28}1 1.,一}丝丝i几}5犷一毛8.6 6 667旦』}她旦5丝些}些些5倪入8 二沪尸户~~~~一~‘、.尹~、,“叱“一!“--一!翅些旦“·56口
在电镀过程中，有些槽液需要连续过滤或者定期过滤，才能保证槽液中没有影响镀层质量的固体杂质，连续过滤的效果很好，但需要特殊的设备，对于有些生产厂家难于做到，定期过滤不需要特殊
自主学习在语言教学中已被研究多年，但怎样提高学生的自主性仍是一个热门话题，而当前最常见的就是建立自主学习中心（self-access center）。那么自主学习中心真能提高学生的自主性
本文认为，培养小学生的自学能力应当从培养兴趣入手，具体来说要从三个方面来进行：一是利用多样化的教学手段，二是利用多样化的练习手段，三是利用多样化的探究手段。
<正> 进行年画工作,从创作到出版、发行,是一整套有机聯系的工作。任何一部门工作做不好,都会使整个年画工作的成绩减弱,以致得到极坏的结果。如果只有很好的创作,印不好或发
马斯洛于1943年在其专著《人类动机理论》一书中首次系统阐述了需求层次理论,并对教育学界产生了深远的影响。作者在多年小学一线教学工作经验的基础上,根据小学教学的实际情