【摘 要】
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阐述了Stewart型平台奇异性的分类,利用位置向量关系推导了其Jacobian矩阵.在设计参数和运动速度给定的条件下,通过考查Jacobian矩阵所形成的关于时间t的方程的解是否在所要
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阐述了Stewart型平台奇异性的分类,利用位置向量关系推导了其Jacobian矩阵.在设计参数和运动速度给定的条件下,通过考查Jacobian矩阵所形成的关于时间t的方程的解是否在所要求的工作空间内,来判断基于Stewart平台的大射电望远镜精调稳定平台是否会发生奇异;如果时间t小于完成整个工作空间所要求的时间,则修改设计参数,重复上述过程,直到在所选定的设计参数条件下,不会发生奇异为止.计算机仿真发现该方法既方便又可靠.
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