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利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时,常常导致关节速度变化较大,为解决这一问题,将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中. 理论分析及BUAA-RR七自由度机器人的仿真研究结果表明,利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度,这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法.
加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用
【摘 要】
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利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时,常常导致关节速度变化较大,为解决这一问题,将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中. 理论分析及BUAA-RR七自由度机器人的仿
【机 构】
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北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
【出 处】
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北京工业大学学报
【发表日期】
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2001年4期
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