【摘 要】
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针对机器人在煤矿灾后进行环境探测及救援中的应用,研究了切平面捷联惯导方案、视觉导航方案、惯性/视觉组合导航方案,使救灾机器人能够实现定位和导航功能,进而完成矿井信息
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针对机器人在煤矿灾后进行环境探测及救援中的应用,研究了切平面捷联惯导方案、视觉导航方案、惯性/视觉组合导航方案,使救灾机器人能够实现定位和导航功能,进而完成矿井信息的采集及遇险矿工的搜寻。并且,视觉/惯性组合导航系统还能使煤矿救灾机器人的导航精度有很大的提高。
Aiming at the application of robots in environmental exploration and rescue after coal mine disaster, this paper studied the application of cutting plane SINS, visual navigation scheme and inertial / visual integrated navigation scheme, which enabled disaster relief robots to realize the positioning and navigation functions, and then completed mine information Acquisition and distress miners search. Moreover, the visual / inertial integrated navigation system can greatly improve the navigation accuracy of coal mine rescue robots.
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