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以国内某公司的四臂混凝土泵车作为控制对象，运用机器人运动学，建立其运动学模型。基于该模型给出泵车运行轨迹优化问题。考虑系统利用PIC控制器实现，因此提出了一种新的快速简便的泵车的控制系统优化算法。经Madab仿真实验，该算法运算时间少，明显比工人手工操作能更快更好的到达目的点。
混凝土泵车控制系统优化算法的设计
【摘 要】
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以国内某公司的四臂混凝土泵车作为控制对象，运用机器人运动学，建立其运动学模型。基于该模型给出泵车运行轨迹优化问题。考虑系统利用PIC控制器实现，因此提出了一种新的快速简
【机 构】
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上海交通大学机器人所
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2006年03S期
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