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实时仿真软件是飞行仿真系统的核心部分，在无人直升机研究过程中发挥不可替代的作用。首先介绍了软件开发的硬件环境，在分析飞行仿真应用需求的基础上，对实时仿真软件进行模块任务划分，并详细阐述了其中动力学模型模块、传感器模块、执行机构模块和通信模块的实现过程。该实时仿真软件已在工程项目中得到了成功的应用。