【摘 要】
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为了满足水果采摘机器人对图像分割算法实时性和自适应性的要求，在传统演化算法的基础上，提出了一种基于蜂王交配结合精英选择、截断选择分阶段的改进演化算法对水果图像进行分
【机 构】
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华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,华南农业大学信息学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(31171457);国家星火计划项目(2013GA780037);广东省产学研资助项目(2012B091000167);广东省科技计划项目(2013B020503059)
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为了满足水果采摘机器人对图像分割算法实时性和自适应性的要求，在传统演化算法的基础上，提出了一种基于蜂王交配结合精英选择、截断选择分阶段的改进演化算法对水果图像进行分割。在设计选择策略时，将迭代过程划分为前中后3个阶段，分别采用蜂王交配算法、精英选择策略和截断选择策略来进行适应值的选择，这样既保证了种群的多样性，又克服了传统演化算法局部最优、收敛过快的缺点。试验结果表明，该文提出的水果图像演化分割算法无论从稳定性、分割效果，还是全局最优收敛速度上，都明显优于传统演化算法，分割的阈值稳定在3个像素之内；与Ot
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