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研制了一种新型三杆五自由度虚轴机床，建立了五坐标加工数学模型。利用刀具轴线与加工轨迹上曲面法向量的关系 杆虚轴机床平均的特性，确定了三驱动杆的长度及两驱动轴的转角。该表示式为显式，形式简单，计算量小，易于实现机床五坐标加工的实时控制，加外给出了机床运动学正确及雅可比矩阵，正确解及雅可比矩阵为显式，为机床的灵巧性分析、速度分析及误差补偿提供了条件，这种虚轴机床可以实现复杂形面的五坐标加工。