一类非线性参数化系统的自适应鲁棒控制

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lok119119119

【摘要】

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针对一类含有非线性参数化不确定项的非线性系统,本文提出了一种基于浸入和不变流形的自适应鲁棒控制器.由于浸入和不变流形方法将调节函数引入到参数估计律的设计中,增加了

【作者】

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吕帅苏宏业柳向斌刘之涛

【机构】

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浙江大学工业技术国家重点实验室智能系统与控制研究所,北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所

【出处】

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控制理论与应用

【发表日期】

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2012年10期

【关键词】

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非线性系统自适应控制鲁棒控制浸入和不变流形 nonlinear systems adaptive control robust control im

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针对一类含有非线性参数化不确定项的非线性系统,本文提出了一种基于浸入和不变流形的自适应鲁棒控制器.由于浸入和不变流形方法将调节函数引入到参数估计律的设计中,增加了控制器设计自由度,保证对系统中未知参数的渐近估计,使得设计出的自适应鲁棒控制器在克服非线性参数化不确定项和外界扰动影响的同时,保证了良好的动态和稳态性能.最后通过仿真实例验证了所提算法的有效性.

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